まず、自動運転のレベル分けからおさらいしていく。世界で最も準拠されている米自動車技術会（SAE）が策定した基準では、自動運転レベルは6段階に区分けされている。

レベル0はADAS（先進運転支援システム）未搭載車、レベル1はアダプティブクルーズコントロールなどの縦方向制御、またはレーンキープアシストなどの横方向制御のうちどちらか1つ、レベル2は縦・横制御の両方を支援するADASが相当する。

現在の市販車両の多くはレベル1から2に属す。ハンズオフ運転を可能にするADASは高度なレベル2で、トヨタのレクサスなどに搭載されている機能がこのレベルに相当する。レベル2＋と表記されることもある。ここまではすべての運転タスクについてドライバーが責任を負わなければならない。

一方、レベル3は特定の条件下においてシステムがすべての運転タスクを担う自律した走行を実現する。ここからが自動運転の領域だ。

例えば、時速60キロ以内といった速度帯域や、高速道路限定、仮想的に線引きしたエリア（ジオフェンス）内といった道路や地理条件、天候、インフラ協調の有無などを条件にODD（運行設計領域）を設定し、そのODDにおける条件を満たす状況において自動運転を実現する。

ただし、ODD内においてもシステムが限界に達する可能性があり、その際、ドライバーは速やかに自動運転から手動運転に移行しなければならない。システムから手動運転への要請（ターンオーバーリクエスト）が出された際、ドライバーは直ちに運転動作に戻ることができる状態でなければならない。

レベル4も同様に一定条件下で自動運転を実現するシステムだが、レベル3と異なり、ODD内において何らかの問題が生じても、手動運転・操作に頼ることなく安全に走行を続けるか、あるいは安全に停車するシステムが備わっている。

レベル5は原則、ODDに縛られず、どのような状況下においても自動運転を実現する最高峰のレベルとなる。